فصل اول : مقدمه
2 1-1-          مقدمه
7 1-2-          روبات­های انسان­نما
10 1-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
13 1-4-          نرم افزارهای شبیه­سازی و مدل روبات
13            1-4-1- شبیه­سازی
14            1-4-2- مدل روبات
15            1-4-3- کد پایه
18 1-5-          راه رفتن روبات انسان­نما از بغل
19 1-6-          اهداف
  فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
21 2-1-    مقدمه
22 2-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
25 2-3-    حرکت­شناسی
27           2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
27           2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
31 2-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
34            2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
37            2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
 

  

فصل سوم: طرح پیشنهادی
42 3-1-    مقدمه
42 3-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
45 3-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
46             3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
50             3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
52 3-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
53             3-4-1- روبات­های افزونه
54             3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
55                        3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
58                        3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
60             3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
  فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
70 4-1-    مقدمه
71 4-2-    راه رفتن مستقیم
74 4-3-    راه رفتن از بغل
79 4-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
  فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده
85  5-1-    جمع­بندی
86 5-2-     مطالعات آینده
  فهرست منابع

 

 

 

فهرست جداول

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

جدول1-1: مشخصات روبات نائو 15
جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه 17
جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو 44
جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات 51
جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا 62
جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی 72
جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان 73
جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل 76

جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش 

پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

 79

 

 

 

فهرست اشکال

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

پایان نامه

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

یک مطلب دیگر :

 

چگونه برنامه ریزی کنیم؟

 

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک 4
شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین 5
شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ 6
شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده 6
شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی 7
شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما 9
شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی 12
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی 12
شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه 17
شکل 2-1: راه رفتن ایستا 23
شکل 2-2: راه رفتن پویا 24
شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی 26
شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-1 29
شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-1 30
شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان 32
شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON 33
شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک 36
شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات 39
شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف 43
شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی 47
شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L2N,2 49

شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L2,2 

 

 50
شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط 54
شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه 55
شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R3 56
شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا 57
شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک 57
شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو 58
شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل 63
شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی 77
شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی 80
شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی 81
شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم 82
شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل 83
  • مقدمه
موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت


فرم در حال بارگذاری ...