فهرست مطالب
عنوان مطالب	شماره صفحه
فصل چهارم : ربات های امدادگر تمام هوشمند Autonomous	30
(1-4 ربات های تمام هوشمند Autonomous	31
(2-4 انواع سیستم های مکانیکی	31
(3-4 سیستم های الکترونیکی	31
(4-4 سیستم های هوشمند جستجو و الگوریتم های مربوطه	32
(5-4 سیستم های موقعیت یابی( ( Localization	32
(1-5-4 استفاده از Encoder در سیستم های Localization	32
(2-5-4 استفاده از INS در سیستم های Localization	36
(1-2-5-4 بررسی سخت افزار سنسور IMU بکار رفته در INS	36
(2-2-5-4 بررسی سنسور شتاب سنج ADXL210	36
(3-2-5-4 بررسی سنسور ژیروسکوپ ADXRS300	37
(4-2-5-4 بررسی سنسور میدان مغناطیسی HMC1053	38
(5-2-5-4 سنسور اندازه گیری دما LM35	39
(6-2-5-4 اندازه گیری خروجی سنسور های بکار رفته در IMU	39
(7-2-5-4 مبدل آنالوگ به دیجیتال LTC1864	39
(8-2-5-4 مالتی پلکسر آنالوگ MAX4617	40
(9-2-5-4 تقویت کننده عملیاتی MCP6044	40
(10-2-5-4 مبدل دیجیتال به آنالوگ LTC1665	41
(11-2-5-4 مدار سنسور های بکار رفته در IMU	41
(3-5-4 استفاده از Optical Flow در سیستم های Localization	41
(1-3-5-4 روش Object-Based	42
(2-3-5-4 روش Texture-Based	47
(6-4 سیستم های Mapping	47
(1-6-4 سیستم سونار برای Mapping	48
(2-6-4 سیستم لیزر اسکنر برای Mapping	49
(1-2-6-4 سیستم لیزر اسکنر سه بعدی RTS	50
(7-4 الگوریتم های جستجو و کاوش	51
(8-4 سنسور صدا	52

 

 

 

 

 

 

 

	فهرست مطالب
عنوان مطالب	شماره صفحه
فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات	55
خلاصه و نتیجه گیری	56
منابع و مراجع	57

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

	فهرست نمودار ها
عنوان مطالب	شماره صفحه
نمودار (10-3 نمودار به رفتن به یک موقعیت تعیین شده بصورت بهینه از نظر سرعت		27
نمودار (12-3 نمودار گشتاور به سرعت موتور جریان مستقیم با ولتاژ کاری های متفاوت		28
نمودار (7-4 نمودار نشان دهنده حساسیت و افست خروجی نسبت به حرارت در سنسور
شتاب سنج ADXL210		37
نمودار (8-4 نمودار نشان دهنده وضعیت دیوتی سایکل		37
نمودار (13-4	تغییر مقدار افست خروجی در مبدل آنالوگ به دیجیتال LTC1864	40
نمودار (14-4 تغییرات جریان مصرفی و CMRR و PSRR نسبت به دما در تقویت کننده
عملیاتی MCP6044		40
نمودار (23-4 نمودار دقت نسبت به فاصله اندازه گیری در سنسور آلتراسونیک Polaroid		48
نمودار (29-4 نمودار نشان دهنده میزان حساسیت میکروفن نمونه در فرکانس های متفاوت
بصورت قطبی		53
نمودار (30-4 نمودار نشان دهنده پاسخ فرکانسی در میکروفن نمونه		53

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

	فهرست شکل ها
عنوان مطالب		شماره صفحه
شکل (1-2	به ترتیب از سمت چپ به راست ربات های تیم چک , الکور , سدرا و تیم تایلند در
مسابقات ربوکاپ لیسبوند 2004			18
شکل (2-2	به ترتیب از سمت چپ به راست زمین ربات های امدادگر نیمه هوشمند , نیمه
هوشمند و تمام هوشمند			18
شکل (3-2 از سمت چپ مصدوم رویت شده در واقع مخفی , مصدوم زیر آوار پوشانده شده و
مصدوم در آوار گیر کرده است			19
شکل (4-2	بیان کننده انواع علائم حیاتی است که ربات باید آنها را تشخیص دهد		19
شکل (1-3	ربات دارای سیستم حرکتی چرخ گرد		22
شکل (2-3	ربات با سیستم حرکتی شنی		22
شکل (3-3	ربات با سیستم حرکتی ترکیبی		23
شکل (4-3	ربات با سیستم حرکتی عنکبوتی		23
شکل (5-3	ربات با سیستم حرکتی متفاوت		24
شکل (6-3	ربات سمت راست (ناجی (1 دارای سیستم بازو صاف و ربات سمت راست (ناجی (2
دارای بازو مثلثی است			24
شکل (7-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته موقعیت			26
شکل (8-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته سرعت			26
شکل (9-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته سرعت و موقعیت			27
شکل (11-3 نمایی از ساختار داخلی یک موتور جریان مستقیم جاروبک دار			28
شکل (1-4 شمایی از یک انکدر افزایشی به همراه سیگنال های خروجی			33
شکل (2-4 نمودار مربوط به خروجی سیگنال های انکدر افزایشی			33
شکل (3-4 شمایی از صفحه داخلی بکار گرفته شده در انکدر مطلق			34
شکل (4-4 شمایی از انکر افزایشی از نوع مغناطیسی که بصورت مطلق نیز کاربرد دارد			34
شکل (5-4 نمایی از اجزای داخلی سازنده موتور جریان مستقیم			35
شکل (6-4 تصویر یک سنسور IMU			36
شکل (9-4 شکل نشان دهنده نحوه تاثیر شتاب دورانی بر خروجی سنسور ADXRS300			37
شکل (10-4 مدار داخلی سنسور میدان مغناطیسی HMC1053			38
شکل (11-4 نمایی از مدار بکار گرفته شده جهت انجام ست و ریست سنسور مغناطیسی			38
شکل (12-4 نمایی از مدار بکار گرفته شده جهت اندازه گیری خروجی سنسور مغناطیسی			39
شکل (15-4 نمایش مشکل ایجاد شده در اثر بودن یک معادله و دو مجهول برای			43
Optical Flow

فهرست شکل ها

عنوان مطالب                                                                                          شماره صفحه

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

یک مطلب دیگر :

پایان نامه : لقطه

 

شکل (16-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Horn and Schunk’s	44
شکل (17-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Spatio-Temporal Gradient	44
شکل (18-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Image Segmentation	45
شکل (19-4 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم پیاده سازی شده برای تحقق سخت افزاری	46
Optical Flow
شکل (20-4 در بالا فریم های متوالی با حرکت یک خط عمودی به سمت راست و
در پایین نقشه سوزنی آن حرکت دیده می شود	46
شکل (21-4 در سمت چپ تصاویری که دارای Motion Blur بوده نمایش داده شده و
در سمت راست جهت آنها نمایش داده شده	47
شکل (22-4 در سمت راست سنسور آلتراسونیک ساخت شرکت Polaroid و در سمت چپ
خروجی آن دیده می شود	48
شکل (24-4 لیزر اسکنر ساخت شرکت AccuRange بکار رفته در ربات های امداد گر	50
شکل(25-4 نقشه SLAM بدست آمده از ربات امداد گر تمام هوشمند	50
شکل (26-4 لیزر اسکنر سه بعدی ساخت شرکت RTS به همراه سیستم Tilt که
آنرا حرکت داده و تصویر سه بعدی بدست آمده	51
شکل (27-4 خروجی لیزر اسکنر سه بعدی که بر حسب ارتفاع رنگ بندی شده است
الگوریتم های جستجو و کاوش	51
شکل (28 -4 دیاگرام Voronoi که مسیر حرکت ربات را نشان می دهد	52
شکل (31-4 نمای داخلی میکروفن مغناطیسی	54
شکل (32-4 مدار پری آمپلی فایر بکار گرفته شده جهت تقویت سیگنال های
الکتریکی میکروفن	54

مقدمه

در ایــن ســمینار ربــات هــای امــدادگر مــورد بررســی قــرار گرفتنــد. ایــن ربــات هــا از نــوع ربــات هــای متحــرك بــوده و در آینــده ای نزدیــک در صــوانح مــی تواننــد کــاربرد بســیار زیــادی داشــته باشــند. در فصــل اول ابتــدا انــواع ربــات هــا مــورد بررســی قــرار گرفتنــد و در نهایــت ربــات هــای امــداد گــر نیــز تعریــف شــده و انــواع ایــن ربــات هــا نیــز مــورد بررســی قــرار گرفتنــد. ســپس در فصــل دوم انــواع ایــن ربــات هــا بــا جزئیــات بیشــتر بررســی شــده و بــه محــیط مســابقات بــرای ایــن ربــات هــا نیــز اشــاره شــده و انــواع مصــدم هــایی کــه در ایــن مســابقات جهــت امتحــان کــردن و رقابــت کــردن بــین انــواع سیســتم هــای ایــن نــوع ربــات هــا نیــز مــورد بررســی قــرار گرفــت. پــس ار زآن در فصــل ســوم ربــات هــای نیمــه هوشــمند مــورد بررســی قــرار گرفتــه و انــواع سیســتم هــای حرکتــی مکــانیکی و الکترونیکــی و کنترلــی ایــن ربــات هــا مــورد بررســی قــرار گرفتــه اســت و در انتهــا در فصــل چهــارم بررســی بــر روی ربــات هــای تمــام هوشــمند انجــام گرفــت. کــه در ایــن بررســی سیســتم هــای بســیار پیچیــده کنترلــی و مکــان یــابی و نقشــه ســازی بکــار گرفتــه شــده در ایــن ربــات مــورد ارزیــابی قــرار گرفــت. همچنــین در انتهــا انــواع سیستم های حسگر و سنسوری این سیستم ها مورد بری قرا ردادعه شد.

فصل اول : کلیات

(1-1  پیشگفتار

در این سمینار نوع خاصی از ربات ها یعنی ربـات هـای امـداد گـر (Rescue Robot) را بررسی کرده و به انواع آنها از نظر ساختار های مکاترونیکی (الکترونیکی و مکـانیکی) اشـاره کـرده و آنها را مورد نقد قرار خواهیم داد سپس در مورد انواع سیستم های بکار رفتـه جهـت موقعیـت یـابی ربات (Localization) پرداخته و به بررسی عمیق تـر یکـی از روش هـای بـه کـار رفتـه خـواهیم پرداخت .همچنین به بررسی سخت افزاری سنسور IMU خواهیم پرداخت و پس از آن به بررسـی یکی از جدید ترین روش ها یعنی Optical Flow خواهیم پرداخت که از نظر پیـاده سـازی دارای گسترده بسیار زیادی بوده و کاربرد بسیار زیادی در Mobile Robot ها خواهد داشت .

از نظر سخت افزاری نیز به دلیل حجم گسترده پردازش و نیاز شدید به سرعت بالا مسـتلزم سـخت افزار مناسب و الگوریتم های بهینه ای می باشد که بررسی اجمالی ای در این سـمینار در مـورد آن خواهیم داشت .

(2-1  مقدمه ای بر انواع ربات ها

ربات ها در بسیاری از موارد در حال گسترش بوده و جای بشر را در بسیاری از زمینه ها در حال جایگزین شدن و بدست گرفتن امور می باشند . زیرا دارای خواصی می باشند که می توان به بعضی از آنها به صورت زیر اشاره نمود :

-1 ربات ها توانایی کار کردن در محیط ها خطرناك را دارا می باشند .

-2 ربات ها قادر به کار کردن به مدت بسیار زیاد و محیط های دشوار هستند . -3 ربات ها نیاز چندانی به استراحت ندارند .

-4 ربات ها قادر به تشخیص و واکنش دقیق توسط سنسور های خود می باشند .

بطور کلی می توان ربات ها را به دو دسته مهم که مربوط به موضوع این سمینار می شود به صورت زیر تقسیم بندی نمود :